科技日报记者 华凌
11月4日，北京智源研究院（BAAI）联合北京理工大学宣布，具身框架Thor正式开源。该框架突破人形机器人在强物理交互场景中的技术瓶颈，让人形机器人实现媲美人类的全身协同与动态稳定能力，为其走向实用化奠定关键基础。
此前因拉动1400kg汽车引发关注的宇树G1机器人，其核心控制方法正是Thor框架。当前人形机器人虽能完成舞蹈、后空翻等动态动作，但多依赖预设轨迹，与环境的物理交互能力有限。而在家庭陪护、工业装卸等实用场景中，机器人需应对推、拉、抗扰等高强度、不可预测的交互，能否保持稳定成为关键难题。
Thor框架的核心突破在于两点：一是借鉴人体生物力学原理，设计“力自适应躯干倾斜奖励（FAT2）”，引导机器人像人类一样通过调整躯干姿态维持平衡、传递力量，替代传统“刚性对抗”策略；二是创新解耦式网络结构，将全身控制器拆分为上半身、腰部、下半身三个独立模块，同步更新且针对性优化，解决高维状态、动作空间及动力学耦合带来的控制难题。
实验验证显示，搭载Thor的宇树G1机器人不仅能拉动1400kg汽车，还可单手开启需60N拉力的消防门、拖拽85kg轮式吊架，甚至在无精细力控条件下完成擦白板任务。定量分析表明，其双手后拉峰值拉力达167.7N（约为自重48%），较最佳基线算法提升68.9%；FAT2奖励函数贡献80%-90%性能增益，解耦式网络则保障极限负载下的运动稳定。
目前，Thor框架项目主页（https://baai-aether.github.io/baai-thor/）已开放，智源研究院期待与全球伙伴合作，推动具身智能在多场景落地，让机器人成为人类在物理世界中的可靠助手。
（受访者供图）
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