科技日报记者 操秀英
全球顶尖的具身智能与机器人学习领域旗舰会议CoRL（Conference on Robot Learning）近日公布论文收录结果，飞捷科思智能科技（上海）有限公司团队基于世界模型研发的SwingBot（飞臂侠机器人）被成功收录。该研究首次在高自由度人形机器人硬件上，实现了连续全身臂行运动。机器人依靠腕部被动挂钩，完成释放-摆荡-捕获完整循环，双手交替在架空横杆上行进，单次实机成功率92.86%，为人形机器人开辟地面受阻场景下全新空中移动能力。
该公司研发人员介绍，“臂行”对于通用人形机器人而言是一项极具挑战的任务：机器人需要掌握长时序的释放‑摆荡‑捕获完整动作链条，精准协调全身运动动量，完成双手交替的接触切换。过往的“纯强化学习”路线容易出现探索效率低下等问题，难以自主摸索出整套完整运动；与此同时，以往的机器人本体缺少直接测量杆件相对位移、挂钩接触状态的传感器，由此造成的关键物理信息缺失使得落地难度进一步增加。
飞捷科思团队研发的SwingBot（飞臂侠机器人）创新融合残差关键帧引导与世界模型预测两大核心技术，针对性破解上述两大难题，成功将连续全身臂行能力部署到真实高自由度人形机器人硬件之上。研发团队借鉴灵长类猿猴臂行运动机理，提取释放、下摆、前向摆荡、抬手、捕获的稀疏仿生关键姿态作为训练先验，通过仿生残差关键帧引导，高效攻克长时序动作探索难题；采用基于递归状态空间的RSSM世界模型，利用仿真环境中可获取的特权状态完成训练，强化机器人本体感知能力。
据悉，作为机器人学与机器学习交叉领域的顶级学术会议之一，CoRL的组织者包括来自国际知名院校和企业的研究者和从业者，论文的评审标准非常严格，采用双盲评审机制来确保评选过程的公平性和学术性。飞捷科思有关负责人表示，SwingBot（飞臂侠机器人）被CoRL 2026收录，既是对研究团队长久探索的高度认可，也是对该研究成果在机器人学习领域的应用前景的充分肯定。
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